3D食物打印技术的历史最早的3D打印机是在1986年由美国麻省理工学院发明的，自此，3D打印技术经过快速的发展，被应用到生活的各个方面。

2011年，3D打印技术的应用扩展到食品加工领域。英国研究人员开发出世界上第一台3D巧克力打印机，这是3D食物打印机的雏形。

之后，西班牙的一家创业公司开发出名为Foodini的3D食品打印机，才正式完善3D食物打印机的功能。中国在3D食物打印技术方面，也是奋起直追。有一个家公司生产了一种专业无门槛的巧克力3D打印机，可以让每一个人成为巧克力3D打印美食家。接下来，他们还会开发以糖粉和面糊为原料的3D食物打印机，让3D食物打印机真正成为“21世纪的微波炉”。 3D食物打印机都能打印出哪些美食呢？ 到目前为止，可以成功打印出30多种不同的食品，主要有六大类：糖果（巧克力、杏仁糖、口香糖、软糖、果冻）； 烘焙食品(饼干、蛋糕、甜点）；零食产品（薯片、可口的小吃）；水果和蔬菜产品（各种水果泥、水果汁、蔬菜水果果冻或凝胶）；肉制品（不同的酱和肉类品）；奶制品(奶酪或酸奶)。

3D巧克力打印机目前是所有3D食物打印机中发展最为迅速的。最先开发出的3D食物打印机便是3D巧克力打印机，美国和中国都有公司开发了相关的产品。比如糖果是小孩的最爱，3D食物打印机也能圆了孩子棒棒糖的梦想。美国的一家3D打印公司在2014年推出的糖果打印机，可以支持单色或是彩色糖果的打印。它不仅能够打印出多种形状的糖果，还支持巧克力、香草、薄荷、樱桃、酸苹果和西瓜口味，相当丰富。　　

一款名为“ChefJet Pro”的3D打印机是首款投入商业生产的3D食品打印机，它的外形像一台烤箱。在内部托盘上放有一层层的干糖，然后打印机的喷头会喷出水，溶化部分干糖并进行塑形和雕刻，接着这些糖会变硬，就像碗中的糖受潮后变硬一样，还可以选择在水中加入色素，这样就可以打印出彩色的糖果。